شبیه سازی کنترل تطبیقی کوادروتور در متلب

شبیه سازی مقاله : Modeling and Adaptive Control of a Quadrotor  در ابتدا دینامیک کوادروتور به کمک ماتریس­ های دوران و زوایای اولر و همچنین قوانین دینامیک محاسبه می­ شوند. برای راحتی کار فرض­ های ساده کننده­ ای در نظر گرفته شده و دینامیک ساده­ ای از آن ارایه می­گردد. سپس یک کنترل انتگرالی در فضای حالت به صورت غیر تطبیقی طراحی شده و عملکرد آن به خصوص در حضور اغتشاش بررسی می­ شود. سپس دو نوع کنترلر تطبیقی به فرم فضای حالت، برای پایداری یک کوادروتور مورد بررسی قرار ...